用0484plc 去控acopossmicr驱动和电机 用mapp控制模块，能仿真就行，我现在想的 就是   两个电机， 一个电机是传送带，一个电机是转盘，传送带传送物料到位，机器人过来取料，传感器没有信号时，传送带继续传送物料。机器在将物料放到转盘上，转盘可以有机器人控制角度。机器人和贝加莱之间是 profenet 通讯